Poptávka po automatizaci výrobních procesů má stále rostoucí trend. Tento trend je zásadně přiživován nedostatkem kvalifikované pracovní síly, požadavky na zrychlení výroby či odstraněné chyb lidského faktoru. Pro potřeby částečné automatizace výrobní linky byl vyvinut pro společnost DAIKIN robotický manipulátor pro automatické testování klimatizačních jednotek, který se skládá ze čtyř elektrických os (pohyb v ose, X, Y, Z a Yrotace) pro polohování měřícího konektoru. Pro polohování uzemňovací osy byl použit elektrický pohon v ose Yuzem, doplněný o pohon pneumatický pro polohování v ose Xuzem. Celé řízení robotického manipulátoru je realizováno průmyslovým PC s řídicím systémem REX, za použití pokročilých bloků jako například REXLANG (volně programovatelný blok) či EATMT (konečný automat až s 256 stavy a 256 podmínkami přechodů mezi nimi.).

Poloha konektoru není předem známa a je rozpoznávána pomocí kamery. Rozpoznávání polohy konektoru vychází z metody templatematching. Aktuální snímek z kamery je porovnán se vzorem. Z toho je určena poloha konektoru (X,Y,Yrotace). Dále byl rozpoznáván QR kód, ze kterého se určuje typ jednotky, z typu jednotky je určena poloha manipulátoru v ose Z. Pro zvýšení spolehlivosti celého systému byly použity dvě kamery.

Systém komunikuje s celou řadou dalších systémů, schéma komunikace popisuje následující obrázek. Viz schéma níže.

Použitý hardware:

Schéma Daikin

Galerie